直線電機是一種直接把電能轉化為直線運動的電機，傳統的旋轉電機需要借助一些機構才能實現直線運動，比如絲杠；直線電機缺點就是控制復雜，成本高。

      1.接線：連接驅動器的電源，一般驅動器會有控制電源，和電機電源，二者是不一樣的哦，確認沒有接反，接反會燒壞驅動器的；然后將直線電機接入驅動器，安UVW對應連接，還有PE接線；最后是反饋，霍爾一般是5線，電源、地，A/B/C三 根線；光柵編碼器一般是A-Quad-B輸出，對應連接就可以了。

     2.調試：一般的驅動器通過RS-232和電腦通信，給驅動器上電在軟件中連接通信；

     3.接下來設置直線電機的數據模型，一般需要你填寫電機的持續電流，最大速度，磁極距等數據，位置反饋的分辨率，還有驅動器的保護設置；注意只有設置合理才能完成，不然驅動器會報錯。

    4.進入真正的調試過程，首先是電流環、換向、速度環、位置環，這里不熟悉的同學要看看書哦。PID整定的過程需要個人對PID的理解，和長期的經驗，耐心整定，最后一定會有一個不錯的結果。

    5.運行：調試完成后，直線電機就可以運動了，一般的驅動器可以編程也可以接受指令，根據情況定；運行時，要注意自己設定的限制項。