在模擬量閉環控制系統中，被控量c(t)（例如壓力、溫度、流量、液位等）是連續變化的模擬量，大多數執行機構（例如氣動調節閥和變頻器等）要求PLC輸出模擬信號mv(t)，而PLC的CPU只能處理數字量。c(t)首先被測量元件（傳感器）和變送器轉換為標準量程的直流電流信號或直流電壓信號pv(t)，例如4-20mA和0-5V的信號，PLC用模擬量輸入模塊中的A/D轉換器將它們轉換為數字量pv(n)。模擬量與數字量之間的相互轉換和PID程序的執行都是周期性的操作，其間隔時間稱為采樣周期，各數字量括號中的n表示第n次采樣計算時的數字量。圖1中的sp(n)是給定值，pv(n)為A/D轉換后的反饋量，誤差ev(n)=sp(n)-pv(n)。D/A轉換器將PID控制器輸出的數字量mv(n)轉換為模擬量（直流電壓或直流電流）mv(t),再去控制執行機構。閉環負反饋控制可以使控制系統的反饋量pv(n)等于或者是跟隨給定值sp(n)。閉環控制系統結構結構簡單，容易實現自動控制,現在各個領域被廣泛應用。

2.2 S7-300/400的模擬量閉環控制功能

　　S7-300/400為用戶提供了功能強大、使用簡單方便的模擬量閉環控制功能。

2.2.1 閉環控制模塊

　　S7-300的FM335和S7-400的FM455是智能的4路和16路閉環控制模塊。可以用于化工和過程控制，模塊帶有A/D轉換器和D/A轉換器。

2.1.2用于閉環控制的系統功能塊
除了專用的閉環控制模塊，S7-300/400也可以用PID控制功能塊來實現PID控制。但是需要配置模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊（或者數字量輸出模塊）。
系統功能塊SFB41“CONT_C”用于連續控制，SFB42“CONT_S”用于步進控制，SFB43“PULSEGEN”用于脈沖寬度調制。
2.2.3 閉環控制軟件包

　　程序編輯器的文件來“庫Standard Library(標準庫)PID Controller(PID控制器)”中的FB41～FB43適用于所有的S7-300和S7-400的CPU的PID控制，FB58和FB59適用于PID溫度控制。FB41～FB43與SFB41～SFB43兼容。PID自整定軟件包(PID Self Tuner可以提供控制優化支持。本文模擬量閉環控制系統就依SFB/FB41“CONT_C”連續控制功能塊的實現來加以說明，下面將介紹SFB/FB41“CONT_C”功能。

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