步進脈沖信號CP用于控制步進電機的位置和速度，也就是說:驅動器每接受一個CP脈沖就驅動步進電機旋轉一個步角度，CP脈沖的頻率改變則同時是步進電機的速率改變，控制CP脈沖的個數，則可以使步進電機精確定位。這樣就可以很方便的達到步進電機調速和定位的目的。本驅動器的CP信號為低電平有效，要求CP信號的驅動電流為8-15mA，對CP脈沖寬度也有一定要求，一般不小于5μs。

l 方向電平信號DIR

方向電平信號DIR用于控制步進電機的旋轉方向。此端為高電平時，電機為一個轉向;次端為低電平時，電機為另一個轉向。電機換向必須在電機停止后再進行，并且換向信號一定要在前一個方向的最后一個CP脈沖結束后以及下一個方向的個CP脈沖前發出。

l 脫機電平信號FREE

當驅動器上電后，步進電機處于鎖定狀態(未施加CP脈沖時)或運行狀態(施加CP脈沖)，但用戶想手動調整電機而又不想關閉驅動器電源，這時可以用到此信號，此信號低電平有效，電機處于自由無力矩狀態;當此信號為高電平或懸空不接時，取消脫機狀態。

步進控制電路設計思想，PLC繼電器式輸出模塊工作速度較低，故采用高頻脈沖方波發生器，給出步進脈沖，其振蕩頻率按步進電機速度設置，步進量的控制采用位置檢測，根據位置檢測信號用PLC的輸出點切斷進給電機，實現步進電機的停車

在整個機械手運行控制過程中，采用限位開關以及面板操作開關以及系統邏輯開關作為輸入點，整個系統中底盤有5個限位開關，分別作為5個位置的定位輸入點，立柱有4個限位開關，分別為1個復位開關、一號位限位輸入量、上限位、下限位。手臂有3個限位開關:手臂復位限位數入點、手臂前限位、手臂后限位。抓手限位開關，為抓手復位輸入點。一共13個限位開關完成全部的控制輸入。

ALLEN BRADLEY 800T-J2A NSFP 800TJ2A

ALLEN BRADLEY SP-102973 NSPP SP102973

ALLEN BRADLEY SP-50382 USPP SP50382

ALLEN BRADLEY SP-50388 USPP SP50388

ALLEN BRADLEY SP-50390 USPP SP50390

ALLEN BRADLEY S-50387-002 NSPP S50387002

ALLEN BRADLEY SP-50388 NSPP SP50388

ALLEN BRADLEY SP-50403 NSPP SP50403

ALLEN BRADLEY SP-50399 NSPP SP50399

ALLEN BRADLEY SP-50390 NSFP SP50390

ALLEN BRADLEY SP-50399 NSFP SP50399

ALLEN BRADLEY SP-50399 USPP SP50399

ALLEN BRADLEY 4017411851 NSFP 4017411851

ALLEN BRADLEY 194L-G3393 NSFP 194LG3393

ALLEN BRADLEY 855T-L24 NSPP 855TL24

ALLEN BRADLEY 800M-XA7S NSPP 800MXA7S

ALLEN BRADLEY 800E-BLE4 NSFP 800EBLE4

ALLEN BRADLEY 855T-L24 NSFP 855TL24

GUARDMASTER LTD 440K-E33014 NSFP 440KE33014

ALLEN BRADLEY 800T-A2 NSFP 800TA2

ALLEN BRADLEY 800FP-P3PN3G NSFP 800FPP3PN3G

ALLEN BRADLEY 800T-N314 NSFP 800TN314

GUARDMASTER LTD 440G-A27143 NSFP 440GA27143

ALLEN BRADLEY 800F-BX01 NSPP 800FBX01

ALLEN BRADLEY 700-HA32Z24-4 NSPP 700HA32Z244

ALLEN BRADLEY 800M-XA7S NSFP 800MXA7S

PHOTOSWITCH 889N-F4AFC-12F NSPP 889NF4AFC12F

PHOTOSWITCH 871C-N1C8 NSPP 871CN1C8

ALLEN BRADLEY 800T-B6N NSFP 800TB6N

ALLEN BRADLEY 1401-N43-EACH NSFP 1401N43EACH

ALLEN BRADLEY 800MS-H33B NSFP 800MSH33B

PHOTOSWITCH 42SRP-6002-QD NSFP 42SRP6002QD

ALLEN BRADLEY 100-A18ND3 NSFP 100A18ND3

ALLEN BRADLEY 41022-400-52 NSPP 4102240052

ALLEN BRADLEY 836T-T300J NSFP 836TT300J

ALLEN BRADLEY 800A-JB2BW NSFP 800AJB2BW

ALLEN BRADLEY 100-C60D00 USPP 100C60D00

ALLEN BRADLEY 22B-D010N104 USPP 22BD010N104

ALLEN BRADLEY 1336E-BRF75-AA-?EN NSFP 1336EBRF75AAEN

ALLEN BRADLEY 800H-B-24681 NSFP 800HB24681

ALLEN BRADLEY 800H-N5H NSPP 800HN5H

ALLEN BRADLEY 800F-ALP USPP 800FALP

ALLEN BRADLEY 800T-N1 NSFP 800TN1

ALLEN BRADLEY 800H-40109-110-?01 NSFP 800H4010911001

ALLEN BRADLEY 800T-D1J USPP 800TD1J

ALLEN BRADLEY 800T-JG141 USPP 800TJG141

ALLEN BRADLEY 800T-JG141B18 USPP 800TJG141B18

ALLEN BRADLEY 2711-T9A2 USPP 2711T9A2

ALLEN BRADLEY 2711-B6C3 USPP 2711B6C3

ALLEN BRADLEY 800T-N51GAXR NSFP 800TN51GAXR

ALLEN BRADLEY 800T-H17 NSFP 800TH17

ALLEN BRADLEY 800T-H2 NSFP 800TH2

ALLEN BRADLEY 800T-A2B NSFP 800TA2B

PHOTOSWITCH 872C-B10BR30-E2 NSFP 872CB10BR30E2

ALLEN BRADLEY 800T-FXQ24RA5 NSFP 800TFXQ24RA5

PHOTOSWITCH 872C-B15BR30-E2 NSFP 872CB15BR30E2

ALLEN BRADLEY 800T-PB16B NSFP 800TPB16B

ALLEN BRADLEY 100-M09NZJ3 NSPP 100M09NZJ3

ALLEN BRADLEY 1205-F-2424 NSFP 1205F2424

GUARDMASTER LTD 440A-A33072 USPP 440AA33072

ALLEN BRADLEY 700-HA32A1 NSFP 700HA32A1

ALLEN BRADLEY 800T-XA NSFP 800TXA

ALLEN BRADLEY 800F-N5G USPP 800FN5G

PHOTOSWITCH 871Z-BW2N12-R3 NSFP 871ZBW2N12R3

ALLEN BRADLEY 800FP-LE0MN3YX1?1 NSPP 800FPLE0MN3YX11

GUARDMASTER LTD 440G-T27178 USPP 440GT27178

PHOTOSWITCH 871Z-BW2N12-C2 NSFP 871ZBW2N12C2

ALLEN BRADLEY 1783-MS06T USPP 1783MS06T

ALLEN BRADLEY 1205-U-1945 NSFP 1205U1945

GUARDMASTER LTD 440K-E33041 USPP 440KE33041

ALLEN BRADLEY 2711-M3A18L1 USPP 2711M3A18L1

ALLEN BRADLEY 1205-W-2311 NSFP 1205W2311

ALLEN BRADLEY 1747-L30A NSFP 1747L30A

ALLEN BRADLEY 199-DR4 FNFP 199DR4

ALLEN BRADLEY 2711-T6C20L1 FNFP 2711T6C20L1

ALLEN BRADLEY 700-HLT2U1X NSPP 700HLT2U1X

ALLEN BRADLEY 1492-H6 NSPP 1492H6

ALLEN BRADLEY 700-HLT2U124 NSFP 700HLT2U124

ALLEN BRADLEY 1388-AV60 USPP 1388AV60